客戶：雷工，最近有客戶在使用我們的nanoScan3 時(shí)，在軟件上發(fā)現(xiàn)有2種特別的區(qū)域類型：輪廓參考和輪廓識(shí)別。這兩種區(qū)域看起來跟常規(guī)的保護(hù)區(qū)和警告區(qū)有所不同，咱們有具體的應(yīng)用場(chǎng)景嗎?

西克：這兩個(gè)區(qū)域確實(shí)相對(duì)冷門，就我了解的，國(guó)內(nèi)用到這兩種類型的客戶雖然不多，但是也確實(shí)有必要跟大家做一下分享和澄清。這2種區(qū)域的功能都是跟安全相關(guān)的：

> 輪廓參考是針對(duì)垂直防護(hù)的，例如危險(xiǎn)點(diǎn)保護(hù)或者訪問保護(hù);

> 輪廓識(shí)別一般是用于監(jiān)控設(shè)備的工作位置，以切換不同的監(jiān)控區(qū)域。

客戶：你這么一說我倒是有點(diǎn)兒迷糊了，那么他們到底跟普通的保護(hù)區(qū)域有什么區(qū)別，有具體的應(yīng)用案例和實(shí)現(xiàn)流程嗎?

西克：當(dāng)然有，我們也錄制了相關(guān)的使用教程。以下就讓我展開來談吧。

01、SICK 安全激光掃描儀的區(qū)域類型

如下圖所示，目前SICK 安全激光掃描儀典型的應(yīng)用場(chǎng)景有如下2大類：固定式和移動(dòng)式;涉及的功能也有2大類：純安全防護(hù)，安全防護(hù)+slam導(dǎo)航。

涉及的區(qū)域類型可按照應(yīng)用類別分為如下幾種：

需要強(qiáng)調(diào)的是：

● 對(duì)于安全應(yīng)用，一旦有物體處于保護(hù)區(qū)域，安全掃描儀就會(huì)通過安全輸出端的信號(hào)切換(OSSD)報(bào)告檢測(cè)情況。機(jī)器或者其控制系統(tǒng)必須對(duì)信號(hào)做出安全分析(如通過一個(gè)安全控制系統(tǒng)或安全繼電器)并終止危險(xiǎn)狀態(tài)。

● 對(duì)于“非安全”應(yīng)用，例如掃描儀數(shù)據(jù)輸出可用于一般性監(jiān)測(cè)和控制任務(wù)。這些數(shù)據(jù)(包含角度-距離等)尤其用于搬運(yùn)機(jī)器人 (AGV/AMR) 的導(dǎo)航定位。注意這些數(shù)據(jù)不得用于安全相關(guān)功能。

● 下面的圖表以nanoScan3 為例，匯總了前述幾種區(qū)域類型的適用范圍和參數(shù)。

對(duì)于常規(guī)的保護(hù)區(qū)域，警告區(qū)域以及slam導(dǎo)航應(yīng)用來說，絕大多數(shù)客戶已經(jīng)非常熟悉了，今天我們著重分享輪廓參考和輪廓識(shí)別這兩種特別的區(qū)域類型。

02、什么是輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1) 輪廓參考

● 用于監(jiān)控設(shè)備周圍的參考輪廓是否有變化。

● 如果由于安全激光掃描儀的安裝狀況發(fā)生改變而使得輪廓不符，所有安全輸出將會(huì)被關(guān)斷。

● 如下圖為軟件中的設(shè)置界面：

2) 輪廓識(shí)別

● 用于監(jiān)控和判斷設(shè)備周圍的參考輪廓，例如AGV運(yùn)行到充電站，對(duì)接工位或者貨架位置的特征點(diǎn)。

● 如果由于設(shè)備門或蓋板打開而造成輪廓不符合設(shè)置的規(guī)定，則安全激光掃描儀會(huì)將相關(guān)的安全輸出端切換到關(guān)斷狀態(tài)。

如果是AGV運(yùn)行到需要參考的位置，對(duì)應(yīng)的輪廓識(shí)別區(qū)域被觸發(fā)，那么相關(guān)的安全輸出端將會(huì)切換到閉合狀態(tài)。(跟常規(guī)的保護(hù)區(qū)域觸發(fā)時(shí)的邏輯相反)。

● 如下圖為軟件中的設(shè)置界面：

03、如何使用輪廓參考和輪廓識(shí)別區(qū)域

1) 安裝下載SICK 安全掃描儀調(diào)試診斷軟件 safety designer(免授權(quán))，鏈接如下sick.com/cn/en/downloads/media/swp444968

2) 注意事項(xiàng)

特別的，如果使用輪廓識(shí)別區(qū)域，則須通過檢查確保每個(gè)輪廓識(shí)別區(qū)域滿足規(guī)定功能。如下是建議的檢查計(jì)劃：

● 應(yīng)在哪個(gè)位置識(shí)別到哪個(gè)輪廓?所需結(jié)果是什么?

● 當(dāng)輪廓未就位時(shí)，所需結(jié)果是什么?

● 當(dāng)只有一部分輪廓就位時(shí)，所需結(jié)果是什么?

● 是否可能發(fā)生預(yù)期之外的物體在特定位置上，使得設(shè)備仍識(shí)別到輪廓的情況?所需結(jié)果是什么?

● 如果檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)故障，應(yīng)立即停止機(jī)器。在此情況下必須由相應(yīng)合格的人員檢查設(shè)備的安裝和電氣安裝情況。

（來源：西克）